하수도CCTV조사 분야에서의 자율주행 기술 접목 및 동향 봅시다

1. 하수도 CCTV조사 업무 진행 절차의 고찰-하수도 CCTV조사는 1개의 하수 관로를 조사합니다는 소카죠크하에 다소리의 순으로 진행된다. a)맨홀 위치 탐색 b)맨홀 개폐 c)관로 속성 기록 d)조사 장비 투입 e)조사 장비 주행 f)결함 파악 및 측시 적용 g)상의 e)~f)를 반복해 적용 h)닷소리 맨홀 발견 시까지 조사 진행 요령은 주행 불가 장애 기물의 조합시 조사 중지. ​ 2. 하수도 CCTV조사에서 자율 주행 기술 도입 ​-하수도 CCTV조사는 위의 1과 같은 순서로 진행된 것은 보편적인 자율 주행 기술의 도입은 거의 1-e)과정에 도입된 조사 주간 비행체를 유인 조정이 아닌 '자율 주행'기술로 무인 조정에서 운행하는 방식이 보편적 이프니다니다. ​-현재 활용되는 기술은 맨홀 to의 맨홀 1개의 관로에 대응하는 기술이 대부분이며, 몇몇의 관로를 관통하고 조사하는 자율 주행 등의 기술 등은 스마트 맨홀 등 제반 여건의 개발이 병행되어야 합니다. 그러므로 본 장에서는 1단 상용화된 수준(맨홀 to의 맨홀 1개의 관로 조사 수준)에 대해서만 논합니다. ​ 3. 하수도 CCTV조사 과정에 자율 주행 기술 응용 관련 고려 사항 ​-가장 가장 아프소소, 자율 주행 분야의 기술 난이도를 고려하면, 하수도 CCTV조사 과정에 접목되는 자율 주행 기술은 moning은 난이도의 자율 주행 기술이라고 볼 수 있으며 그것에 의해서 해외에는 이미 2014년부터 개발 완료되고 현업에 1부 활용되고 있어 국내에서도 17년 전후에 국책 조사 기관 및 업계 내의 협업을 통해서 약 3개 정도의 관련 기술이 개발됐다. -보편적으로 자율주행이란, 도로 등에서의 승용차 등에 적용되는 기술이 연상되며, 이 기술을 상용하기 위해서는 보행자, 다른 차량간의 움직입니다, 전후좌우, 차량의 순항속도 등 고려해야 할 변수가 매우 자신이 있다.

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- 한편, 하수도CCTV조사에서의 자율주행은 '주행체 주행'만을 보면 주행체는 하수관로라는 궤도를 따라 전진시 장애물을 발견했을 때 장애물의 크기 및 그에 따른 대응(장애물이 작으면 속도를 높여 넘어가거나 조사를 중단하고 후진하라)만 처리하면 되기 때문에 사실상 하수도조사분야의 자율주행기술은 개발 난이도가 매우 높은 moning은 형태의 기술이었다 - 그러나 하수도CCTV조사에서는 도로에서의 승용차 자율주행과는 다른 고려사항이 있다. 곧바로 결함 파악 및 이에 대한 대응, 판독 등이었다. -하수도 CCTV조사는 대부분 결함 발견 시 유인조정에 의해 결함을 영상으로 정확히 취득하기 때문에 현장 마스터 등에 의해 측시 조정에 의한 카메라 제어가 적용된다. 하수도 CCTV 조사기술에서 자율주행기술을 조합할 때 가장 큰 장애가 바로 이 부분이었다. -주행체의 전진과 후진과 장애물 대응은 간단히 해결되지만 주행 단체 스스로 하수 관로 주행시에 결함을 발견하고, 주행체를 세우고 결함 방향으로 카메라를 제어하는 행위는 상당히 고난도의 기술이며, 사실상 현재 기술로는 실현이 어렵고 구현해도 상용성이 매우 매우 떨어진다. ​-하수 관로의 조 사장비는 대부분 지름 300mm~1000mm안팎을 주행함으로써 쥬헹치에의 크기가 제한적이던 이 제한적인 쥬헹치에에 자율 주행을 위한 각종 센서류 및 탐지 기기를 탑재하기에는 공간이 너무 많이 부족하다. 그래서 주행만 제어하는 형태의 자율주행만 탑재가 가능한 수준이었다. 역시 하수관로 내 특수환경도 이런 복잡한 탐지기 탑재에 영향을 준다. 완벽한 방수처리는 물론 황화수소 등 가스로 인한 열화 부식 등도 내구성에 영항을 주기 때문에 탐지기에 방수처리 등이 추가되면 전체 크기가 커지기 때문에 하수관로 조사에 적용하기 어려워진다. 상용적인 측면에서도 완벽한 자율주행 조사장비의 판매단가가 매우 높아지며, 수시 유지·관리 비용도 높아지기 때문에 경제성 면에서도 효율성이 매우 떨어진다. ​ 4. 해외 동향 ​-그러므로 미주 유럽 등은 전에 3번에 언급된 위 문 루루'평면적인 조사'에서 해결한다. ​-결함 발견을 통한 츄크시의 적용 등은 네오프에서 처리를 하고 쥬헹치에은 1단 하수 관로의 내면을 360도 전 방위 촬영하고, 쥬헹치에의 주행 부분이 자율 주행을 적용함으로써 이에 3번에서 언급된 복잡한 우이뭉룰 해결한다. ​-미국 등은 Redzone사를 필두로 하고 앞서고, 2014년 전후에 폭넓게 활용되고 있으며, 유럽에서도 독 1, 스페인 등이 2017년 전후에 개발하고 현업에 활용하고, 영상 촬영은 평면화 기술을 활용하고 있다. ​

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5. 국내 동향 및 국내 적용시 사곤죠무 ​-국내에서도 2017년을 전후해서 산학관, 업계 내 협업 등으로 약 3건의 기술이 개발되고 있는데, 하나부는 자주적으로 현업에 활용되고 잇우나프지앙, 국내에는 전부 sound와 같은 사곤죠무 등으로 기술 활성화에 장 아이이다. a) 주행률 사건: 해외와 달리 하수관로 내에 주행을 방해하는 장애물이 너무 많아 자율주행 효과가 반감되고 유인 조정보다 효율이 매우 떨어진다.b) 하수관로 CCTV의 조사과정 중 '주행' 업무가 차지하는 비중이 적은 sound, 해외와 달리 현장에서 작업자가 가장 많이 때때로 실시하는 작업에 대해서는 맨홀의 위치 파악, 맨홀 개폐 등이었다. 게다가 나쁘지는 않기 때문에 국내에서는 맨홀의 개에게 할당할 때로 훨씬 높고, 맨홀을 개방하고, 조사장비를 투입해 맨홀을 다시 한 번 건드려 자율주행조사를 적용하고, 곧바로 모두 sound지점으로 이동하기보다는 맨홀을 당신으로 여는 것이 때때로 절감되기 때문에, 사실상 자율주행 기술의 효과가 크지 않고, 개폐할 수 없는 맨홀의 비율이 훨씬 높으므로, 가능한 한 조사주행체를 투입한 맨혼자 장비를 퇴출하는 것이 때로 쉽다. c) 평면 전개 기술을 외면한다:엄연히 조사 매뉴얼 등에도 조사 기법의 하나 "부자유"로서 공인된 sound에도 발주처가 측시 영상을 선호하고 있기 때문에 평면 전개 기술을 활용하기 어렵고, 결국 유인 조정에 의한 측시 영상 취득이 불가결하므로 자율 주행 기술을 활용하기 어렵다. -결국 국내에서는 평면전개조사가 보편화되었을 경우 평면전개조사로 절약되는 때때로(측시적용시절절약)와 자율주행조사의 때로 차이가 크지 않으므로 조사자 입장에서는 굳이 높은 자율주행조사장비를 활용하는 것보다 유인조정평면전개시스템을 활용하는 것이 더 효율적으로 판단된다. 하나단 미주, 유럽 등과 같은 자율주행형 하수관로 CCTV 조사가 국내에도 서서히 활성화되려면 맨홀 시설물 관리의 철저화, 체계적인 하수관로 유지 도입을 통한 하수관로 내 주행환경 개선, 평면 전개 조사의 보편화 등이 병행돼야 한다.